INHA_K3 AutoRace ROS Workspace

🏆 대회 결과

AutoRace 2025 스케일카 자율주행 경진대회

• 팀명: INHA_K3
• 수상: 부산시장상 - 최우수상
• 기간: 2025-09-10 ~ 2025-11-28

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📋 프로젝트 구조

디렉토리	설명
PERCEPTION	센서의 전처리, 센서 데이터 처리
CONTROL	제어에 관한 기능 및 YAML 설정
DECISION	미션별 분기, MAIN_NODE에서 제어

각 미션별 디버깅을 위해 LAUNCH로 각각 실행할 수 있도록 처리했습니다.

사용 흐름

1. 센서 부분을 실행
2. DECISION의 LAUNCH 실행으로 각 미션 확인
3. CONTROL의 YAML 파일을 수정하여 값 튜닝

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🚀 실행 명령어

Perception Node

roslaunch perception_node perception.launch

Decision Node

roslaunch decision_node decision.launch

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⚙️ 설치 및 초기 설정

필수 패키지 설치

sudo apt update
sudo apt install -y ros-noetic-vision-msgs

RosBridge 설정

sudo apt update
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rosbridge-suite
roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

단축키 설정

Source 단축키 (ss)

echo "alias ss='source devel/setup.bash'" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Catkin 단축키 (cc)

echo "alias cc='catkin_make'" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

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📦 의존성

필수 저장소

패키지	GitHub
slam_gmapping	https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git
MORAI Messages	https://github.com/MORAI-Autonomous/MORAI-ROS_morai_msgs.git
TF2	https://github.com/ros/geometry2.git
F1tenth Gym	git clone -b ros1 https://github.com/f1tenth/f1tenth_gym_ros.git

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🐳 Docker

using :: /home/kante/autorace_kkk_ws/docker-noetic

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🎮 MORAI 시뮬레이터

설정 방법

cd ~/Downloads/MoraiLauncher_Lin

# 권한 설정
chmod +x setPermission.sh keylok_install.sh MORAISim.sh MoraiLauncher_Lin.x86_64 LauncherUpdate.sh Install/keylok_install || true

# 런처 실행
./MoraiLauncher_Lin.x86_64

💡 주의: 계정에 맞는 런처를 사용해야 합니다. 공식 사이트의 런처로는 로그인이 되지 않을 수 있습니다.